機械手控制總結范文

　　項目六我們做的是工業(yè)機械手運動的PLC控制，在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至于危機生命.機械手就在這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構,是機器人的關鍵部件之一.機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成;電氣方面步進電機、驅(qū)動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成.該裝置蓋了可編程控制技術,位置控制技術、氣動技術、檢測技術等,是機電一體化的典型代表儀器之一.這一章介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖,分別驅(qū)動橫軸、豎軸步進電機驅(qū)動器,控制機械手橫軸和豎軸的精確定位,微動開關將位置信號傳給PLC主機;直流電機拖動手爪和底盤旋轉(zhuǎn),位置信號由旋轉(zhuǎn)碼盤和接近開關反饋給PLC主機;電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合,從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能.本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體,動作靈活多樣,可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè),并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù).

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